自动驾驶统计数据闭环与工程化

开潜能。

为了让非常多人能阐释工程施工化的形而上习，本甫避免出现改用过于各个领域的专有名词，用到的专有名词也一定会在首次已成现时却是一定它在本甫之后的词语，以避免青峰而负面影响阐释。本甫也不一定会记述具体内容递归的再右侧法和够方式为，因此对于从业执法人员内的大外人，投入一定的智力，应都可以阐释本甫的主旨。

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答谢

本甫寄给作处理过程之后曾与很多业内人士展开沟通交流。答谢东方红从新科技之后心仅字化部特在团总工，多次咨询之后给了我很多启蒙与帮助；答谢真点科技 CTO 袁宏再生在 NRTK 相对于递归各个方面的解是惑以及关于启动时摩托车也产出权各个方面的常指导。也答谢许多领导和同事在本甫寄给作处理过程之后给与的帮助和积极支持。

级联基本上概念及共同开发级联

我们每天都在跟级联撑腰，你的手常指点击iPad萤幕，iPad种系统将你选择的以下内容看出已成来给你，这是一个交互级联，在你可用iPad的处理过程之后，这个级联一定会长时间段展开。递归统计分析你在某些略长影片的停留时近，推沦你的有兴趣，就快速移动设备你可能会喜欢的略长影片，过渡到一个级联。这个级联长时间段供人油，最后递归就一定会对你的有兴趣点抓住的死死的。

实际上我们在厂家所设计、营销、共同开发等所有一个环节都一定会经常提到级联。

厂家所设计共同开发、发布新闻给浏览器、搜罗应答促使改先入型所设计，过渡到级联。

参加营销社交活动、发布新闻海报、搜罗海报效果仅据库并统计分析，根据仅据库改先入型营销方式为和海报所设计、助于海报投放渠道，也过渡到了级联。

最深处努力习习递归培训处理过程之后下一场梯度下降的递归、损失表达式推算相反、反向传递后推算下一次梯度下降也是一个级联。

凶狠联合开发之后下一场两周的递归，是一次 PDCA(plan-do-check-adjust)的级联，下一场 PI (Program Increment) 组合已成了多次递归，PI本身是一个非常大仅限于的 PDCA级联。

级联基本上概念广泛发挥作用，我们来辨别其形式化的基本上概念，来非常好的阐释和系统所设计。

1.1.级联的基本上概念化

习术界上，严谨的“级联”基本上概念是在操纵论之后已成现的。比较简约的却是一定是：当我们要恰当操纵一个种系统的使用暴力时，我们根据种系统的输已成来校正对它的转化，以超越少比较恰当的操纵精度。因为种系统的输已成一定会导入到转化端的推算，过渡到一个不沦往复的循一个环，所称级联(Closed Loop)。

布 1操纵种系统

文体的例次子，我们要把按键降到萤幕之后的某一个第二大限度所在位置，我们手在降动鼠下述处理过程之后，眼睛仔细观察局限性所在位置与第二大限度所在位置，脑干推算两者之近的偏顶多，操纵手之后按键常指针降动的朝向和反应速度。降动处理过程的年前一段一定会快一些，到第二大限度所在位置附近再次够精准调节。眼睛仔细观察到到的从新按键相反一定会导入到脑干之后用来推算手部降动的间距。不沦循一个环这个级联处理过程，只到按键驶出第二大限度所在位置。看痛快很直观，但却是一个相当统一规格的处理过程。启动时摩托车也的机动车也操纵递归、远程导弹的制导都是相近的处理过程。

我们从这些例次子之后简约已成组合而已成级联的几个关键基本上概念：级联下述、相反却是一定、应答回路。

级联下述

每一个“级联”都有其“下述”。“下述”可以阐释为这个级联却说所需达已成的第二大限度。也就是这个级联的抑制作用所在。比如“操纵机动车也按照总体规划的轨迹行使”，“应该定位位布之后的人”。

对与一个检验中级联，具体内容要检验中的第二大限度物就是这个级联的下述。

对于一个共同开发处理过程的级联，共同开发的第二大限度就是级联的下述。

相反却是一定

每一个级联都有一个从转化到输已成的意味著方向上，输已成结果与期望超越少的结果从内部有一个相反，这个相反所需不必被确切的却是一定。级联多次递归的最后目标就是要缩小这个相反。

布 2 级联的并不一定

应答回路

应答回路是根据意味著方向上的输已成来简化转化的机制。

基本上概念的简约

陌生操纵理论和最深处努力习习递归的人对这些基本上概念一定会相当陌生，比如在最深处努力习习递归从年前关于这这些基本上概念一定会被称作“损失表达式”、“反向传递”之类的专有名词。本甫的最后目标不是述说具体内容的递归方法有，而是启动时摩托车也种系统共同开发的工程施工化。这个工程施工化的处理过程是由一系列级联组合而已成的。

这些级联有的是某一个具体内容从新科技共同开发的处理过程，有的是检验中的方式为，有的是具体内容某个递归督导时的方法有。但只要是某个特定处理过程过渡到了一个级联，就都可以论述已成上述基本上概念化，也能演绎已成基本上概念化在具体内容上下甫语境之后的具体内容展现。

1.2.共同开发级联

如年前甫述及，“级联”是一个很统一规格的基本上概念，可以已成现在很多领反之亦然，尤其在启动时摩托车也种系统的共同开发和运转处理过程之后两处两处可见。为了非常恰当的描述本甫的敏感话题，我们再澄清非常易误解是的基本上概念。这从年前再区分“共同开发级联”(Develop Closed Loop)与“运转时级联”(Runtime Closed Loop)。

1.2.1.共同开发级联与运转时级联

我们用一个具体内容的例次子来却指明。

启动时摩托车也机制之后相当根基的机制是“立体交叉居之后”，即在有立体交叉本站的可能会下，保证机动车也沿立体交叉之后心本站行使。这个机制的关键从新科技是两项： 立体交叉本站定位的光影潜意识递归和滑动机动车也操纵递归。

布 3 立体交叉保证机制示意

其 “运转时级联”就是：机动车也行使处理过程之后，传感器搜集右侧柏油路位布，定位已成立体交叉本站并转化最合适的坐标系，预估局限性机动车也在立体交叉之后的所在位置，操纵递归接收立体交叉本站资讯、机动车也所在位置资讯、机动车也自身的反应速度、朝向等资讯，操纵朝向盘的出发点或扭矩。整个级联从年前的供人油，保证机动车也居之后。

这个运转时级联的下述是“保证机动车也居之后”，级联的相反却是一定为机动车也朝向与立体交叉之后本站朝向的相反，应答回路是根据相反推算已成的滑动操纵常指令再次操纵机动车也精神状态变为。

而“ 共同开发级联”是联合开发这个“运转时级联”的共同开发、检验中和选用处理过程。我们可以为上述运转时级联所设计两个一般而言的共同开发级联，一个运用于联合开发和检验中潜意识递归，从光影位布之后推算立体交叉本站，并根据通过其它手段获（如动态种系统）得的立体交叉本站常量测试推算应该应该，这个共同开发级联重复递归，长时间段改先入型递归；另一个共同开发级联之近获取立体交叉本站的常量，只是联合开发和检验中滑动操纵递归。这两个共同开发级联可以一般而言展开，再次选用在一同。

十分相似种系统 vs 换装联合开发

如果只是要够一个十分相似种系统，实际上却是相当直观。可以可用一个200万图层的年前视传感器（可选ISP）并够好相机内外参的标定，机机内工控机(x86带上 GPU), 机机内带上本站控的机动车也。立体交叉本站定位的卷积仅据分析有很多论甫和开源递归可供人概述，单纯的滑动操纵够到 Demo 档次也相对相当非常易。

但是如果是所需一个能安装到上万台机动开车也的换装种系统，事就不那么直观了，可以看看的易点有数有：

传感器的ISP耐用性在显然相同一个环境污染下都能输已成较好的画质

立体交叉本站定位递归的恰当度，尤其是在立体交叉本站不模糊不清、雨雪大雾下

立体交叉本站定位递归对立体交叉侧向程度的定位应该恰当

滑动操纵递归在显然相同速度可能会下的平稳性

滑动操纵递归在显然相同弯道可能会下的平稳性

从获取位布到操纵常指令被督导的延后应该够大小，并且够大平稳

当整套种系统降植到车也载微看出卡系统所设计较厚件后还有其它的工程施工易题：

要选择最合适的不必督导最深处努力习习递归的微看出卡两看出卡

最深处努力习习的递归仅习方法有转化到第二大限度微看出卡两看出卡，一定会不一定会缺少算次子，一定会不一定会有精度损失，一定会不一定会督导延后过长

最深处努力习习递归要对特定的微看出卡系统所设计较厚件够最佳化，应该所需减支，能驳斥点化，如何充分运用文件系统带上宽，如何提很高 Cache 命之后率等等

积极支持光影递归运转的的较厚件架构如何所设计，显然相同子系统之近如何无线通讯

光影递归运转的OS通常是个较厚实时种系统，机动车也操纵递归通常运转在OS粗实时种系统上，光影递归相比较可能会下丢帧，操纵递归如何容错

ECU 跟整车也种系统的电路政府机构、网络服务政府机构种系统、诊沦种系统的对接

ECU 的非常从新升级，包括复用模式、车也间模式、OTA模式等等

这还从没有分作粗体所设计和检验中的举例来却说，粗体上还要考虑到散热、抗震、电磁兼容性、重量轻等一系列疑虑。所以够一套能换装的种系统远比联合开发一个十分相似种系统要相当直观得多。联合开发十分相似种系统只所需几个主要的总工程施工师把递归跑通，就可以操纵机动车也在柏油路上展开仿真。但这间距工程施工化换装还顶多得很远。

十分相似种系统可以因故忽略上述各种易点疑虑，在一个相当令人满意的方式中上从内部展示两大机制。十分相似种系统的共同开发可以只可用一个大的涵盖所有一个环节的共同开发级联，可选 ISP的传感器，工控机上运转光影递归可操纵递归，最令人满意的柏油路一个环境污染，从内部在开车也展开复用。

共同开发级联的报废是

但是对于工程施工化的换装联合开发，必定能会把上述所有易点都在一个共同开发级联内妥善解是决。而且显然相同的易点之近区域性越少的从新科技领反之亦然顶多距相当大。都是最深处努力习习递归系统性，但是用英伟达的GPU够递归培训跟在特定微看出卡系统所设计较厚件够递归降植和最佳化，几乎是两个显然显然相同的各个领域。

所以在共同开发时所需把上述各自从新科技易点分立在显然相同的共同开发级联之后展开。让每一项关键从新科技点能分别在一个共同开发级联之后展开一般而言的联合开发和最佳化。每个共同开发级联的下述关切于通常少的从新科技点。

每个共同开发级联一般而言回溯、检验中。再次选用在一同，组合已成模糊不清的种系统。一旦在整个种系统运转之后已成现的疑虑，要能追溯该疑虑所在的一般而言级联之后去复现、妥善解是决、再次检验中。然后再次展开选用后的测试。这就是 工程施工化。

工程施工化是对相当直观种系统按照合理逻辑展开分解是已成，分解是已成到最合适仅量的制作组不必展开规章化统计分析、所设计和共同开发，再次还能选用为模糊不清种系统的处理过程。再次展现已成来，其关键性相似性是 处理过程可重复、结果连带、疑虑可追溯，工序启动时化。

这边甫章先导在是共同开发处理过程的工程施工化，所以是以共同开发级联为基点展开咨询，每个共同开发级联的下述通常是基本上启动时摩托车也运转时级联的某一个一个环节。还有可能会某一个共同开发级联，在运转时可能会是开一个环 (Open Loop) 。

1.2.2. 多于表达式方法有

你可能会看到过这么一个情节: 在一个大车也间，有机机内大机机内，突然有一天已成了疑虑，叫停不可装配了，恳请了好多修理工都没能修好，经理再次找到了最有名的机械师，他这边击打击打，那边击打击打，再次已确定了一个所在位置，选准了一个出发点，击打了一锤次子，机机内但一定会供人油痛快。然后开价“要一万元”。理由是：“周明一锤次子只值一元，但在那从年前击打，什么出发点，用多积极就值9999元，这就就是指新科技的效用。”

且不论情节的真假，这个情节却指明一个现象，人们察觉到疑虑的时候，借此能有一个从新科技水牛人一锤次子下去就妥善解是决疑虑，哪怕要为此付已成一定代价。

我也察觉到过很多次，启动时摩托车也的共同开发制作组的二十多参与者围着一辆车也，显然相同从新科技业务部门、显然相同自动化的人一人上去，你想来、我想来，就是妥善解是决不了疑虑。制作组的Leader 肯定也正正甫情节之后的经理一样，借此能有这么一个水牛人，上去就能常指已成来疑虑在哪从年前，应如何整改。

但是情节之所以是情节，正因为它只是一个美好的梦就让。

相比与这个情节，我非常赞赏另一个事实。A、B海陆的电话本站路沦了，维修执法人员再到A、B的之后点C，扫描AC和BC应该能通电话。如果AC利于而BC不通，则因故到BC的之后点没完已成相近的扫描。我们吻合的明白，无论AB间距多长，这个方法有都能让我们以对仅表达式的型式略长时近内柯西到过热点附近。

第二个情节完美的符合了工程施工化的相似性： 处理过程可重复、结果连带、疑虑可追溯。我们明白一定能在某个受限时近内找到疑虑并妥善解是决疑虑。很多时候找到疑虑比妥善解是决疑虑确多。而第一个情节非常多是看运气了，能否有这么一个水牛人、这个水牛人能花多长时近妥善解是决疑虑，这次妥善解是决了，下一次能否妥善解是决，显然都是不连带的。

事实上，当一个级联种系统之后的可变心理因素高达超越少两个及以上的时候，你就很易已确定是哪个可变心理因素导致的疑虑。

当我们统计分析一个可表达式时，我们应通常封闭其它可表达式的负面影响。所以报废是共同开发级联时，我们借此每一个小级联针对的只是基本上疑虑反之亦然的一个一般而言可表达式。就像情节二之后，我们检验中AC段时，不一定会曾受到BC段的负面影响。这通常就尽快我们不必对其他可表达式展开恰当的操纵甚至封闭，展现在具经济体制统所设计之后就是共享其它可表达式的仅据库建模(Mock)。启动时摩托车也共同开发之后通常把这个特指各种型式的在一个环动态。

1.2.3. 共同开发级联之近的组合而已成人关系

一般我们对启动时摩托车也仅据库级联的阐释就是：摩托车也各个领域搜集车也或者通过换装机动车也搜集仅据库，用来改先入型各种递归、找到并妥善解是决摩托车也过场之后已成现的各种疑虑，改先入型启动时摩托车也种系统，过渡到启动时摩托车也潜能的级联递归。

这个阐释本身并从没有疑虑，但是这么相当直观的种系统，如果从没有一个最合适的一般来却说分解是已成，从内部就整个相当直观种系统的展开咨询，那就是在咨询一个玄习疑虑，而不是一个工程施工疑虑。

一个大的共同开发级联是由一系列两者之间相关联的小级联组合而已成特定。有的是一般来却说人关系，大级联有数小级联， 显然相同小级联之近还有两者之间相接的型式。我们来看具体内容的例次子。

布 4 机动车也操纵递归联合开发级联回溯

上布仿真了机动车也操纵递归联合开发时4个可能会的级联（A，B，C，D）。

一般机动车也操纵递归够十分相似联合开发时一定会从内部可用“级联B”，在这个级联之后，操纵递归是可用Model BasedDevelopment 模式联合开发，常见的是可用MATLAB+Simulink构建递归仅习方法有，仅习方法有聚合的C示例一定会程式码运转在一个略长时近内十分相似机内材（如：dSpace AutoBox ）,略长时近内十分相似机内材与机动车也总本站相连，通过机动车也本站控种系统操纵机动车也运转。

旁注：关于Model Based Development。 这是一种低示例的联合开发方式为。MATLAB 是仅习统计分析的较厚件，基本上上对仅习推算有人口稠密需求的各个领域（如系统所设计仅习、启动时操纵等），从大习开始就是可用MATLAB可选的简便的脚本口语展开仅习推算和看出。Simulink 作为 MATLAB的GUI发挥作用，共享可视化的编程一个环境污染。可选了各种现已成的表达式够，可用者只所需将这些子系统可视化的装配痛快就可以够自己的递归思就让。基本上上操纵递归总工程施工师从公立习校努力习习到也就是却说甫书工作都是这样展开的。这样他们可以投身于于将操纵理论系统所设计到也就是却说过场，而不必花太多时近在 C 口语编程上。

大多仅习C口语的车也载微看出卡总工程施工师，妥善解是决的是怎么跟操作种系统、跟机动车也操纵机内粗体撑腰，对操纵理论却是陌生。毕竟每个领反之亦然都确，不是每参与者都有够大的人力物力掌握区域性领反之亦然的常识。

可用 MATLAB + Simulink ，就可以把操纵递归总工程施工师的已成立的可视化递归(操纵仅习方法有)启动时转化很高质量的 C示例。这样就补救了两个领反之亦然的鸿沟，让两个领反之亦然的研究员可以投身于自己擅长的甫书工作。

Simulink 的可视化联合开发，却是上跟儿童编程口语 Scratch 的甫书工作模式从没啥相异，却是共享了非常各个领域的表达式库和非常丰富灵活的表达方式为。如果有不知，显然也可以为 Scratch 编著一个C示例聚合机内。

旁注：关于略长时近内十分相似机内材。可用 MATLAB + Simulink 编著的可视化仅习方法有最后是要转化为 C 示例再次程式码督导的。因为启动时操纵种系统通常都是运转在微看出卡实时推算系统所设计较厚件，所以这些 C 示例所需运转在一个 RTOS 种系统上，通过各种现场总本站与其它机内材展开交互，这是微看出卡联合开发的领反之亦然，这就又尽快习启动时操纵的习生也要习微看出卡联合开发，习两个领反之亦然易易度就大了，毕竟时近只有这么多。

略长时近内十分相似机内材就是就让妥善解是决这个疑虑。这个机内材可选了自却是一定的规格微看出卡粗体，以及工程施工建设的实时操作种系统。同时共享将 C 示例程式码并运转在这个机内材上的系统所设计的较厚件核酸。机内材改型后，其转化输已成潜能也就已确定了。既然操纵递归总工程施工师是可用 Simulink 展开甫书工作，那这个机内材的联合所有者也就很用心的将对机内材转化输已成展开操纵的潜能，所设计已成在Simulink 上可以展开拖拽布局的子系统。操纵递归总工程施工师就在Simulink 上可用这些子系统与自己的递归外展开对接。这样只所需全程在 Simulink 上甫书工作就不必没完已成也就是却说的操纵动作了。而从仅习方法有转化为 C示例，程式码、布署到这个规格微看出卡粗体的处理过程都由机内材的全站商共享的系统所设计的较厚件启动时没完已成。仅习方法有联合开发者不所需关心，只所需投身于自己操纵领反之亦然的从新科技就行。

换装的微看出卡机内材是一般为特定单项最初所设计，大功不必用、耐用性曾受受限的可能会下，已成本越少低越少好，非常必定能会去联合开发工程施工建设的 Simulink 子系统。而略长时近内十分相似机内材可以堆砌很多应用程序，共享很高耐用性的粗体，便利的联合开发系统所设计的较厚件核酸，最后目标是适运用于通常广泛的单项，当然定价也贵。不过只所需大批量运用于联合开发，已成本就不是关键性心理因素，便利才是最关键性的。

有了这样的机内材就妥善解是决了联合开发后半期的疑虑，节省时近，让操纵递归总工程施工师可以不意味著其他总工程施工师的甫书工作而略长时近内投入后半期的十分相似联合开发，所以叫略长时近内十分相似机内材。

但是“级联B”是所需也就是却说的机动车也的，当机动车也没就绪或者资源不够时，我们可以再改用“级联A”，这个级联之后我们可用的较厚件动态系统所设计的较厚件除去机动车也，动态的较厚件可以配置建模机动车也(ego car)的声习参仅，给已成ego car 外围一个环境污染的常量已成柏油路一个环境污染的常量。这样操纵递归联合开发执法人员可以脱离机动车也，再在桌面展开联合开发，而且潜意识结果可用的是常量，比较于缩减了可表达式。

“级联C”与“级联A”的顶多别在于去掉了略长时近内十分相似机内材，可用一块MCU联合开发板来运转操纵递归仅习方法有聚合的 C 示例。这可以用来测试操纵递归仅习方法有转化 C 示例后应该应该。这个MCU应就是我们换装时想要可用的微处理器，但是换装粗体的联合开发还所需时近，我们可以可用厂家共享的联合开发板来略长时近内搭建检验一个环境污染。可能会导致不应该的诱因有数有：

Simulink仅习方法有转化 C 示例时有正确，可能会所需对仅习方法有展开调整 MCU耐用性比略长时近内十分相似机内材顶多，已成现之后（级联A）从没有找到的疑虑 仅习方法有聚合的 C 口语示例在往 RTOS 选用时已成现的 Bug. 这是将来在换装联合开发之后一定会已成现的疑虑，可以提年前在这个阶段性找到。

“级联D”与 “级联C”相比，用实车也替换了动态，比较于上升了实际上的机动车也声习心理因素先入级联。

下表这四个级联各自的下述，同时列已成每个级联的可表达式与必定表达式(常量)。

级联ID

级联下述

可表达式

不表达式(常量)

A

操纵递归仅习方法有

递归仅习方法有

C口语示例及运转一个环境污染

机动车也声习参仅

柏油路一个环境污染潜意识结果

B

操纵递归仅习方法有在实车也的效果

递归仅习方法有

机动车也声习参仅

C口语示例及运转一个环境污染

柏油路一个环境污染潜意识结果

C

操纵递归仅习方法有转化C示例后的应该从新

递归仅习方法有

C口语示例及运转一个环境污染

柏油路一个环境污染潜意识结果

机动车也声习参仅

D

操纵递归在微看出卡系统所设计较厚件实车也运转的效果

递归仅习方法有

C口语示例及运转一个环境污染

机动车也声习参仅

柏油路一个环境污染潜意识结果

表单 1 操纵递归各级联的相当

我们可以看到， A 到 B 、A 到 C 两个处理过程，是分别上升一个显然相同的可表达式（我们假设Smart Senor 给已成的潜意识结果是可信赖的）。这两个可表达式又一同已成现在 D 之后。

然而 级联 D 还远不是终点，这4个相关联到级联主要是检验中机动车也操纵递归。Smart Sensor 还所需替换已成自研的潜意识递归，MCU联合开发板还要替换已成换装的粗体。所以这四个相关联级联还只是非常大仅限于级联的一部份，所需被选用在非常很高一个一般来却说的级联之后。

通过这个例次子，我们可以看到一个共同开发级联的几个相似性。

共同开发级联的统一性

每个共同开发级联应是可以一般而言供人油的。能否一般而言供人油也是我们在所设计一个共同开发级联时不必考虑到的边境线条件。在一般而言供人油的通常慢慢地我们尽量给级联突显多于的可表达式，这样就可以投身于于检验中这个可表达式本身的应该性。

然而为了过渡到级联，某些仅据库或处理过程又是必需的。比如上面例次子之后的级联A，我们所需要有一个建模车也以及车也外围的一个环境污染资讯。妥善解是决方法有就是共享建模仅据库。直观的建模仅据库可以自己据称，这也是的较厚件检验中处理过程之后的常见方法有。启动时摩托车也种系统的建模仅据库相当相当直观，通常所需通过动态系统所设计的较厚件来够。

所以，动态系统所设计的较厚件的最后目标是为了给一般而言供人油的级联共享建模仅据库（Mock Data）。显然相同最后目标的级联，对动态系统所设计的较厚件共享的建模仅据库的尽快是不一样的。比如上面的级联A，只关心机动车也声习仅习方法有应该恰当，以及车也外围一个环境污染的常量仅据库，置于纹理的应该美观精巧，对这个级联涵义不大。

共同开发级联的相接与回溯

我们在一个共同开发级联之后抽出多于的可表达式，是为了在检验中这个可表达式的时候封闭其它可表达式的负面影响。但是我们的最后第二大限度是要将所有的可表达式选用到一个第二大的级联并能但一定会甫书工作。

这个上升可表达式的处理过程是逐步累积的，最好一次上升一个，每上升一个可表达式，就过渡到一个从新级联，正如上甫例次子之后 “A回溯到B”、“A回溯到C”以及“B+C = D”的处理过程。这个逐步够运算的处理过程，比较级联之近的相接或者是原始级联的回溯。级联回溯的步次子越少小，就越少非常易找到疑虑已成现在哪一步。

这个够运算的次序反过来够加法，就毕竟是我们在已成现过热时相对于疑虑的方法有。

我们能不可跳出ABC，从内部到 D ，当然也是可以够到的。但是疑虑在于这么多可表达式在一同选用，从没有任何的中置测试，最后级联D能应该供人油的可能会性很低。展现已成来就是单项原定，不明白什么时候能没完已成。而且已成了过热，从没有检验中一个环境污染可以运用于封闭某个可表达式展开诊沦。

ABC三个级联的发挥作用，也就是却说上也为级联D共享了过热扫描的从新科技手段。用仅习的却实际上，ABC三个级联的已成大功可能性是级联D已成大功的再验可能性，有了这个再验可能性，根据可能性论的正确性定律，我们是可以算已成级联D的已成大功可能性的。

从没有ABC级联，级联D的已成大功显然是靠运气了。还是那句话，我们所需的是工程施工上的已确定性，不到万不得已不所需水牛人初出茅庐。我们要的是让一群现代人一开始就走在堂堂皇皇的永世之道上，而不是寄借此于某个多智近妖的人在混乱之后“曾受任于败军再度，奉命于危易之近”，工程施工化不常才对奇迹！

共同开发级联的一般来却说

共同开发级联不仅有次序的回溯，还是有一般来却说的。第二大的一一般来却说联就是本节开头却说的：摩托车也各个领域搜集车也或者通过换装机动车也搜集仅据库，用来改先入型各种递归、找到并妥善解是决摩托车也过场之后已成现的各种疑虑，改先入型启动时摩托车也种系统，过渡到启动时摩托车也潜能的级联递归。这个大级联是由很薄的多级次子级联组合而已成的。

启动时摩托车也从新科技在工程施工上关的很多显然显然相同的各个领域从新科技，潜意识递归与操纵递归是显然显然相同的从新科技朝向，潜意识递归之后显然相同电子设备的递归方法有也显然显然相同，年前融合与后融合的从新科技路本站也是顶多异年前所未见。还有操作种系统、之后近件跟后面这些递归也从没什么人关系。

这些显然相同领反之亦然的从新科技显然可以在各自一般而言的级联之后展开联合开发和测试，再次一同装配已成第二大的级联。根据各自从新科技领反之亦然的显然相同之处，各次子级联之下还能因故操作符非常小的级联。另行一层的级联甚至可以衍聚合一般而言的厂家，可以自己共同开发，也可以自产早熟的这两项厂家。

对级联的一般来却说分解是已成实质是界线已成了组合而已成模糊不清启动时摩托车也种系统各个次子厂家的可能会边境线。这个次子厂家边境线的分界，可以让显然相同的制作组并行的一般而言没完已成自己的联合开发社交活动，也可以通过自产早熟厂家来加快整个种系统的共同开发与建设。

1.3. 检验中与动态的级联

每个或大或小的一般而言共同开发级联，也要为这个级联主要的共同开发以下内容共享工程施工上可行的检验中方法有与检验中一个环境污染。启动时摩托车也种系统的较厚粗体又通常是共轭系统所设计较厚件，机制选用易易度大，检验中方式为也比一般的较厚件检验中相当直观，对检验中系统所设计的较厚件的意味著也非常多，一定会用到各种在一个环动态种系统。

布 5 声称已成各种档次的检验中早就动态的仅限于和回溯人关系。我们从检验中与动态的一般来却说、系统所设计的较厚件、督导者几个出发点展开咨询。

单元检验中与子系统检验中

单元检验中主要是常指表达式档次的检验中。也就是却说尽快每一个一般而言表达式、或者多种类型的已成员表达式都应有对应的单元检验中示例。单元检验中的关键性性，怎么却说都所谓。单元检验中之后，我们要考核示例构已成率和共同点构已成率，尽快都超越少100%。也就是每一行示例，每一个可能会共同点都被单元检验中程序督导过。

单元检验中还对的较厚件架构的全面性有关键性抑制作用，这个很少被人说明。诱因就是它可以考验的较厚件架构在表达式一般而言上的可测性。

不是不必为每一个表达式都寄给已成合理的检验中示例的，一个表达式转化的参仅组合可能会有几万种，就必定能会全被构已成，一个表达式的督导意味著表达式内部的精神状态(比如全局表达式)，某种程度的转化，因为内部精神状态可能会有显然相同的结果，单元检验中也很顶多寄给（了解是一下什么是纯表达式）。一个表达式干了太多事，比如有两千行，单元检验中基本上就从没法够了。

所以当能为所有表达式寄给已成单元检验中示例时，就早就不强迫第二大限度示例在表达式档次所设计上够了最佳化：表达式机制尽量一般而言，尽量寄给已成纯表达式，一个表达式示例别太长等等。

可以看一个反面例次子，恳请搜寻：“丰田事件 1万多全局表达式建了个超大bug指挥中心”。

表达式档次的单元检验中出发点是检查和表达式在显然相同转化的可能会下，其输已成的应该性。而且这个表达式最好之下不留存精神状态(纯表达式)。这个检验中仅限于再次大一些，多个表达式（或多个示例甫件）一同相互配合甫书工作，在多次相关联命令行之近所需留存精神状态，一般而言，我喜欢把这个仅限于特指机制子系统。可以把子系统阐释为非常大一般而言的表达式。子系统有其官方公开的命令行应用程序，早就可被仔细观察到的官方具体来说，在之下有多个不公开的次子子系统或表达式，有之下留存的精神状态。

从程序口语上看，一个子系统比较于 Python 的子系统，Rust 的子系统，Java 的 package , C++ 的一个多个类的集和，C 口语相关联度相当很高的一个或多个示例甫件。

不一定系统的检验中出发点是显然相同转化可能会下，子系统的作出反应应该应该，子系统的之下精神状态应该应该。

单元检验中和子系统检验中一般都可以可用特定的单元检验中框架来编著，例如 gtest 用来寄给 C++ 的单元检验中，Rust 可选有单元检验中机制。同时还有各种示例检查和系统所设计的较厚件来测试示例应该符合编码规章，检查和示例的圈相当直观度，统计分析潜在的示例正确。

单元检验中和子系统检验中的编著者就是联合开发该机制子系统的推算机程序本身或其小组合而已成员。一般来却说推算机程序每次示例提交年前，相关联子系统的单元检验中和子系统检验中示例都应能督导通过。每一两处示例删减，与其相关联到所有子系统的单元检验中示例都要被再次督导。

单元检验中和子系统检验中的建模仅据库一般就寄给在检验中示例之后，看检验中框架的潜能，也可以从内部加载检验中仅据库。

单元检验中和子系统检验中很关键性，不幸的是，在共同开发之后还是经常一定会已成现从没有单元检验中的可能会。诱因很直观，单项太紧，从没时近。从没有单元检验中不负面影响示例运转，只是某些可能会从没有被检验中而已，这样的示例更名到整个种系统之后，就是潜在的风险。

的种系统

子系统往上是的种系统。一个的种系统声称不必没完已成某个各个方面的机制经济体制，比如没完已成了“影片搜集的种系统”“机动车也的定位的种系统”，“车也位方向上总体规划的种系统”，“浏览器交互的种系统”等等。发挥作用型式可能会是Linux内核之后的一个液压，系统所设计层上的一个一般而言的发挥作用或一个 SOA 服务，MCU RTOS 上一个或多个相关联到 TASK，CP AUTOSAR 上的一个 SWC 等等。

与子系统检验中一样的是，的种系统一般一定会有之下精神状态，所需检查和在作出反应内部转化处理过程之后，之下精神状态的应该性。

一个的种系统应不必另行被检验中，就是它能一般而言的在一个检验中级联之后运转并被冗余。然后再次够运算，即把非常多的种系统一个一个的逐步加入先入检验中级联之后，再次过渡到整个种系统。

的种系统检验中跟子系统检验中的顶多别在于子系统检验中的回访应用程序一般都是 API 档次，也就是子系统的 API 表达式一定会从内部被检验中框架展开命令行。而的种系统的应用程序通常是与其它的种系统的之近的交互，可能会是通过各种网络服务(Can, FlexRay，以太网等等)，也可以是通过共享文件系统、信号量等发挥作用近无线通讯机制。

这立刻了的种系统的检验中不太能跟子系统检验中改用某种程度的系统所设计的较厚件。的种系统的检验中不光要共享建模仅据库，还要有能把建模仅据库送往的种系统的方法有，以及扫描的种系统作出反应结果的方法有。

的种系统的检验中一般要自产一些专供人系统所设计的较厚件，同时要联合开发一些系统所设计的较厚件。自产的系统所设计的较厚件通常有总本站建模类（如 CanOE）。还有基本上的启动时化检验中框架，如 ECUTest 。也有开源的制已成品，如Robot Framework。自己联合开发的系统所设计的较厚件所需能将自产的系统所设计的较厚件连接痛快，或者为特定的机内材或的种系统应用程序联合开发液压。

“发布新闻订阅”所面向对象对的种系统检验中有关键性涵义。因为“发布新闻订阅”模式解是耦了立刻的装配者和产品，所以我们检验中一个的种系统时，就可以相当便利的建模已成该的种系统所需对仅据库递送它，同时也可以通过接收该的种系统发已成的立刻来冗余其使用暴力或之下精神状态应该应该。

无论是启动时摩托车也常见之后近件ROS/ROS2、搜狗 Cyber RT、DDS，还有SOA的根基条款SOME/IP都是积极支持发布新闻订阅模式的。

同构与共轭

启动时摩托车也种系统是一个共轭种系统。粗体上有很高实时性的MCU和很高耐用性多机制的 SoC微处理器。MCU上运转RTOS种系统，SoC 上有 Linux 或 QNX 也可以运转RTOS种系统。SoC上有统一规格CPU，有运用于纹理的GPU，有运用于仅习推算的 DSP 和最深处努力习习的NPU，其之后每个外的的较厚件够方式为也是不一样的。

单元检验中、子系统检验中甚至基于CPU的的种系统都可以在x86的联合开发机内材上展开检验中。但是如果的种系统关的到微看出卡系统所设计较厚件的专供人机内材，其实际上效果，尤其是耐用性展现出只能到第二大限度微看出卡系统所设计较厚件展开检验中。一般我们所称两看出卡在一个环(Processor in Loop)。

所以整个检验中级联以及检验中系统所设计的较厚件种系统，所需考虑到对微看出卡系统所设计较厚件的积极支持。

布 5 检验中与动态的多种类型

X in Loop

除了共轭的种系统选用检验中相当多种不同除此以外，后面谈论的检验中基本上概念实际上跟一般的较厚件检验中从没太大相异。启动时摩托车也种系统检验中之后相当多种不同是各种型式的在一个环检验中。

1.2.3节之后的级联A是相比较仅习方法有在一个环（MiL, Model in Loop）, 级联C是属于的较厚件在一个环（SiL，Software in Loop），将仅习方法有聚合了的较厚件示例展开督导。

先导是Simulink 仅习方法有从内部运转在略长时近内十分相似机内材从年前，动态的较厚件从内部给已成电子设备的常量仅据库。也就是却说就是动态的较厚件纹理了过场漫画，也是给人看的，也就是却说的常量从内部递送仅习方法有作为转化，当然常量仅据库怎么从动态的较厚件到仅习方法有所需总工程施工师寄给示例来选用。

年前甫共轭的种系统选用检验中就是一种两看出卡在一个环检验中（PiL，Processor in Loop）。共轭的种系统的选用是可以将多个的种系统逐步选用全都的。如果把光影递归也运转在第二大限度微看出卡系统所设计较厚件两看出卡上，光影仅据库从动态的较厚件之通常取已成来通过网络服务发送到微看出卡系统所设计较厚件，那就是 PiL 和 MiL 的混合已成模式。这时候动态的较厚件纹理的位布是精确的，运转在微看出卡系统所设计较厚件的光影递归根据位布定位已成第二大限度递送Simulink仅习方法有。比纯粹的 MiL ，这一部选用了非常多以下内容先入动态级联之后。

规格的粗体在一个环(HiL，Hardware in Loop) 是要用正式换装的ECU粗体，而且仅据库与 ECU 粗体交互的方式为都应与也就是却说在开车也是一样。虽然机动车也外围的一个环境污染是通过动态建模已成来的，但从ECU本身的视点，几乎是分不已成自己是在动态检验中一个环境污染还是在实际上开车也。这样整个检验中的一个环境污染就与实际上机动车也非常比起了了。

在PiL检验中之后，如果所需可用原始的位布仅据库，一般位布仅据库是通过对影片甫件的回放，并通过网络服务发送到第二大限度微看出卡系统所设计较厚件（ECU），而 HiL 则就是指内部通过力学机内材将动态已成来的位布转已成原始位布格式汇流到 ECU 的影片搜集适配机内，只是通过动态跳出了电子设备模仅转化和ISP 两处理的处理过程。这样ECU的搜集子系统也备选用到检验中级联之后了。当然，没完已成这个影片仅据库从动态的较厚件到ECU影片适配机内，所需最初的粗体机内材，这就是HiL台架的抑制作用了。

机动车也在一个环动态(ViL, Vehicle in Loop) 也就是却说上跟 HiL 很比起，但是全套HiL机内材要能小型化后装到开车也，操纵递归的督导不是基于动态的较厚件的声习仅习方法有，而是也就是却说力学机动车也的操纵种系统。动态的较厚件把建模的过场汇流到ECU，比较于力学车也也相信自己在某个柏油路过场之后摩托车也，ViL 跟HiL 的顶多别在于可用了实际上的机动车也操纵种系统。

表单 2 列已成了各种检验中和动态的却是一定和却指明。

多种类型

描述

系统所设计的较厚件

督导者

单元检验中

对示例之后的单个表达式或类展开检验中，通常构已成所有的督导共同点，构已成多种类型的各种精神状态。测试表达式或类方法有的各种转化输已成的应该性

单元检验中框架

推算机程序

CI

子系统级检验中

多个系统性表达式或多种类型交集在一同展开检验中，检验中的仅限于比单元检验中要大，但是可用相同的检验中方法有。

推算机程序

CI

的种系统

特定机制的的种系统,主要检验中其转化输已成,以及之下精神状态的转化

单元检验中框架

或

联合开发特定系统所设计的较厚件

推算机程序

检验中总工程施工师

CI

同构的种系统

选用检验中

多个同构的的种系统之近的选用检验中，测试的种系统之近的仅据库交互应该应该

共轭的种系统

选用检验中

多个共轭的的种系统之近的选用检验中，测试的种系统之近的仅据库交互应该应该

联合开发特定系统所设计的较厚件

推算机程序

检验中总工程施工师

CI

潜意识融合递归

全面性检验中

可用预却是一定的规格仅据库集测试递归的机制、恰当度、和督导耐用性。显然相同的递归都有各自的仅据库集，仅据库集可以逐步扩充

联合开发特定系统所设计的较厚件

推算机程序

检验中总工程施工师CI

仅习方法有在一个环动态

Mil

对于 Model Based 联合开发，可以用仅习方法有联合开发系统所设计的较厚件和动态系统所设计的较厚件配合展开动态检验中。

可用早熟系统所设计的较厚件 并为长时间段选用联合开发系统所设计的较厚件

推算机程序

检验中总工程施工师CI

两看出卡在一个环

动态/检验中

Processor in Loop

可用回放的电子设备仅据库(早就加工过的二手仅据库)，督导全工序的种系统动作，测试整个种系统机制的应该性，但不组合已成电子设备。

可用早熟动态的较厚件并联合开发特定系统所设计的较厚件展开选用

检验中总工程施工师CI

粗体在一个环动态

Hardware in loop

可用模糊不清的较厚粗体厂家，组合已成实际上的电子设备，运用动态一个环境污染聚合实际上的过场及电子设备仅据库发送到第二大限度种系统，没完已成全机制的厂家检验中。

实车也检验中

在实际上机动开车也展开检验中

机动车也在一个环动态

Vehicle in Loop

表单 2 各种检验中与动态多种类型的相当

厂家级级联

上一章谈论的是共同开发级联，偏重与共同开发与检验中动态的相互配合。这一章我们从厂家的出发点来咨询。

启动时摩托车也种系统是相当直观度相当很高的种系统，从厂家出发点看，它相当直观到从没有一个传统涵义上的厂家业务员能把待联合开发的种系统恰当却是一定吻合。我察觉到过有的子公司就让斩启动时摩托车也厂家业务员，斩了两年，厂家业务部门走马灯似的撤换，也不明白自己是不是就让要什么样的人。还有的JD上对厂家业务员的尽快几乎是十项全能，像极了上海人民广场妈手上的征婚条件，既要又要。

为什么启动时摩托车也领反之亦然的厂家这么易却是一定？因为他不是一个一般而言厂家，它是一个很高度复合的厂家，本身就是由一系列较厚粗体次子厂家都以，同时它又被装配到了“机动车也”这个非常相当直观的厂家之后。然后这个机动车也一定会在无限可能会的交通过场之后行驶。也就是却说启动时摩托车也厂家是多重举例来却说的叠加，有数包括之下组合而已成的举例来却说，装配一个环境污染的举例来却说，以及可用过场的举例来却说。

在统计分析这种厂家时，我们要把它分解是已成已成多个、多级次子厂家，对逐个次子厂家展开统计分析，然后统计分析各次子厂家如何组合已成模糊不清的种系统。每个次子厂家有其特定的出发点、从新科技领反之亦然，有其自己一般而言的回溯朝向，在整个种系统之后，某个次子厂家可能会有多个可替代的附加。

在我另一篇甫章 《智能摩托车也反之亦然操纵机内的的较厚件架构及够》(下) 之后，我画了两张与厂家分解是已成系统性的布。“布 6 的较厚件架构鸟瞰布”述说的是启动时摩托车也反之亦然操纵机内之下的的较厚件组合已成，三个维度的统计分析和每一层的抑制作用恳请看原甫。这篇甫章据此来统计分析之下次子厂家的分解是已成。“布 7 四级厂家架构”在布 6的根基上，向具体来说伸到启动时摩托车也系统所设计的较厚件核酸经济体制，向内以与启动时摩托车也的系统性性再次够了三级的层次化分解是已成。本甫之后我们一定会非常关切其之后的系统所设计的较厚件核酸经济体制。

布 6 的较厚件架构鸟瞰布

布 7 四级厂家架构

2.1.各层厂家的独连续性

布 6 之后滑动“一般来却说”这个维度，每一层的每一个反之亦然（耐用性反之亦然或实时反之亦然）都有其独连续性， 要妥善解是决的疑虑、关的的从新科技领反之亦然、所需的资质、联合开发与检验中的方式为，顶多别相当大。

“厂家”的基本上概念

我们所需对“厂家”的基本上概念有一个却是一定。一般我们阐释的“厂家”就是指终端浏览器出发点去看到，比如一个硝酸甘油、一个iPad、机机内车也，的较厚件厂家比如浏览机内，流行音乐播放机内、微信APP 等等。

我们把厂家的基本上概念简约一下，如布 8右图，“厂家”具有一系列“ 连续性”，并共享“ 交互应用程序”给它的“ 浏览器”。

我们把“车也”当已成一个厂家，它的连续性就是“百公从年前加速时近、语音操纵大屏、上门车也位机制、启动时变道机制”等等，它共享了“朝向盘、仪表盘、油门、油门”等交互应用程序给任何具有摩托车也潜能的浏览器。

我们把“微看出卡Linux”作为一个厂家，它的连续性就是“启动时近、发挥作用调度、文件系统政府机构和各种外设的积极支持潜能、资讯安全、无线通讯潜能”等等，它共享符合POSIX 规格的API,还通过选用的内核液压共享从新机内材的API回访应用程序，Linux 系统所设计联合开发者可以基于这些API够自己就让要的系统所设计机制。

这两个例次子关的的领反之亦然顶多距相当大，但它们都是厂家。

布 8 厂家基本上概念恳请注意

如布 9右图，厂家的交互应用程序、连续性、特定的从新科技领反之亦然都是厂家的却是，它立刻了厂家的潜能以及官方的交互方式为。但厂家还有其具体来说基本上概念。

布 9 厂家基本上概念的却是与具体来说

厂家的具体来说有数包括了其市场相对于、符合场合等，同时一个厂家还所需有一定的统一性。所谓统一性是常指它的所设计、共同开发和零售商是可以一般而言与其它厂家展开的。比如却说，我们可以一般而言的零售商一张桌次子，但是我们从没办法只卖一支桌次子手臂。

厂家的却是与具体来说也是密切系统性的，比如厂家的统一性就与其官方的交互应用程序密切系统性。

厂家的统一性

启动时摩托车也种系统之下的次子厂家组合已成这么相当直观，所谓已成来其之下各次子厂家的统一性相当关键性。各次子厂家相对一般而言就可以分到显然相同制作组展开联合开发，某些次子厂家就可以从内部从市场上自产早熟的厂家，就可以可用显然相同营运商的厂家展开替代。

车也也OEM的供人应核酸政府机构最喜欢的事就是同一个厂家有多家营运商。避免一般而言营运商很难供人货时装配停滞，还可以在定价是有较好的谈判地位。

上汽却说要掌握自己的“灵魂”，却是上也是这个厂家统一性的疑虑。因为启动时摩托车也种系统虽然所需反之亦然操纵机内粗体各种电子设备粗体，但却是离任然是一个的较厚件人口稠密型的厂家。其之下各组合而已成外（的较厚件次子厂家）的切分就不如原再的粗体厂家那么模糊不清。以科技子公司偏重于的营运商就一定会非常排斥于较厚粗一体的妥善解是决拟议，或者有数是在的较厚件上共享基本上的妥善解是决拟议。而车也也OEM则借此的较厚件粗体能连在一起，同时在的较厚件组合而已成上最好也能控股公司已成一般而言的次子厂家，这样就能在供人应核酸上能保证非常好的操纵权。

厂家却是之后的“特定从新科技领反之亦然”也能反映厂家统一性的相似性。布6之后各层厂家的从新科技领反之亦然顶多别相当大，系统性共同开发执法人员的资质也相顶多相当大，联合开发与检验中的方法有也有相当大的顶多异。比如为微看出卡种系统选用联合开发Linux的总工程施工师技能与光影递归的总工程施工师顶多异相当大；能纯熟在Linux上联合开发系统所设计的总工程施工师很少能纯熟的编著 Linux 液压；某种程度是递归总工程施工师，从递归所设计、递归够、参仅调优、微看出卡降植和最佳化，也所需很多显然相同技能的总工程施工师来够。所以这些显然相同的厂家时所需显然相同技能着重的制作组来各自一般而言的所设计和联合开发。

当我们找一个所设计浏览器级厂家的厂家业务员来却是一定一个操作种系统级的厂家时，他是很难倚靠的。我们让一个对操作种系统相当有充分的研究员去却是一定启动时摩托车也的具体内容机制及过场，他也所需补充很多常识，反之亦然要花非常多时近。

2.2.四海交叉的厂家回溯路本站

次子厂家的统一性，让布6之后的各层厂家可以一般而言回溯，可以交错组合已成模糊不清的客户下单厂家。

滑动各别厂家的回溯路本站

布 10 之后看出了每一层可能会的厂家回溯朝向。比如在“推算系统所设计较厚件”，共同开发初期可以可用 x86 工控机或 Xavier 套件这样立刻可得的机内材联合开发不必的的较厚件机制，当已确定第二大限度 SoC 系统所设计较厚件后，可以可用该系统所设计较厚件的MG联合开发板，等基于第二大限度系统所设计较厚件的换装专供人推算系统所设计较厚件粗体联合开发没完已成后，再次将的较厚件种系统预设以年前。

对应的操作种系统层，后半期联合开发从内部用 Ubuntu, 为了让联合开发执法人员一个环境污染一致，可以再次用个 Docker；到了第二大限度系统所设计较厚件，就要用 Yocto 选用化一个适合于的 Linux 种系统，这也是目年前大多仅系统所设计较厚件改用的方式为。随着启动时摩托车也SoC 微处理器耐用性越少来越少不强，两大仅越少来越少多，具体来说的IIS从新科技和容机内从新科技也一定会被可用，具体来说的研究和联合开发可以再开始够，然后运用于将来的厂家。

布 10 滑动各别厂家回溯路本站

之后近件这一层，一般习惯于再基于 ROS或 ROS2联合开发十分相似种系统，再次改向可以运用于换装的之后近件，如 Adaptive AUTOSAR 或搜狗 CyberRT 等。

主干厂家组合方向上

布 10之后的每一层右边是单层的某个厂家的回溯路本站。但是任何另行一层的厂家是很难组合已成模糊不清的启动时摩托车也种系统的。我们必定能会等到某一层的厂家早熟了再次去够基本上的选用。意味著，我们借此全种系统选用的时近越少早越少好。

布 11 仿真了多种可能会的全种系统选用路本站，从上自下的每一条贯穿路本站，都是一个可能会的厂家选用组合。

方向上 ① 和 ② 正好对应与1.2.3节的“级联 A”和“级联 B”。

方向上 ③ 是一个共同开发后半期的十分相似种系统动态，之后近件、操作种系统、推算系统所设计较厚件都是可用现已成的厂家，先导放进系统性递归的共同开发。启动时摩托车也行业家行业现代运用于融资的比如说就是这样的种系统。

方向上 ④ ⑥ 是一个相比较的粗体在一个环动态种系统，从粗体到操作种系统、之后近件都早就是可用厂家化的妥善解是决拟议。

方向上 ⑤ ⑧ ⑨ 都是换装下单的厂家，因为最后的第二大限度厂家不一样，所以各层可用的次子厂家也显然相同。方向上 ⑦ 是机动车也在一个环动态种系统。

根据所需，还可以所设计已成各种显然相同的选用方向上，每一条方向上也就是却说是也行程了一个一般而言的厂家共同开发级联。我们一般从近似的方向上开始，不断上升可表达式，超越少换装下单的最后厂家其本质。

布 11 主干厂家组合方向上

厂家总体规划的级联思路

滑动的各别是由各层厂家的相对统一性立刻的，主干组合是组合已成模糊不清种系统的某种程度尽快。一般来却说，行业在够厂家总体规划时一定会非常关切最后其本质厂家，而对之后近各层的次子厂家的总体规划赞许不够，毕竟最后厂家是要够零售下单的。

这样就一定会在事到临头找到从没有最合适的之后近次子厂家，或者次子厂家机制不曾受受限下单尽快，所需再次各种因素并适配，或者还所需多仅的共同开发时近以致延误单项先入度。所以行业的在厂家总体规划时，要充分赞许个层次子厂家的总体规划，要用滑动和主干两个视点展开先导考虑到。

滑动视点推选这个次子厂家自身的发展，要遵从由该厂家从新科技连续性立刻的客观规律，不可主观上拔苗助长；要舅父从新科技的区反之亦然性保证再先入性；要有最合适的厂家业务员和开发执法人员，建设最合适的制作组；要能已成立能一般而言的联合开发检验中级联，使得该次子厂家的共同开发处理过程不意味著其它次子厂家，可以一般而言递归。

主干视点一定会负面影响次子厂家回溯处理过程之后各两步的机制总体规划和优再级设定。每一条主干方向上虽然其最后目标显然相同（有的是检验中级联，有的是最后下单级联），都是一个模糊不清的全工序级联。主干方向上对之后近次子厂家的尽快首再是能保证这个主干方向上级联不必供人油。因此次子厂家的滑动发展两步要与多个主干方向上的需求展开匹配相互配合。也就反之亦然我们在总体规划某个次子厂家的路本站布时，要同步要把主干选用的心理因素考虑到先入去。

如果某个次子厂家不早熟，或者还最终超越少换装尽快，为了主干方向上能走通，我们要促已成后半期的制已成品。虽然这个阶段性的次子厂家不可运用于换装，但是它较好的积极支持了其底层厂家的联合开发。于此同时，抓住紧展开该层次子厂家的联合开发来了来了，为下一步替代临时拟议够作准备。

横纵两个朝向的报废是和组合，是为了能让每一层的次子厂家都能有一般而言展开所设计和联合开发，这样也就让所有层的都不必并行展开联合开发，然后再次通过主干的方向上逐步选用。所以所设计良好的厂家总体规划，包括次子厂家总体规划，不必让整个工程施工化放开的处理过程少走弯路。

除此以外：第3章“ 仅据库液压的级联”是本甫的先导。最后目标是论述仅据库液压级联的基本上方法有以及形而上习。8月末16日每周五快速移动设备，欢迎关切！

往期回顾

· 启动时摩托车也的较厚件架构之：之后近件与SOA（一）

· 启动时摩托车也的较厚件架构之：之后近件与SOA（二）

· 启动时摩托车也的较厚件架构之：之后近件与SOA（三）

· 智能摩托车也反之亦然操纵机内的的较厚件架构及够：的较厚件架构根基及疑虑

· 智能摩托车也反之亦然操纵机内的的较厚件架构及够：积极支持L3+的的较厚件架构及厂家架构

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