自动驾驶车辆测试的31个挑战：与行业及学术专家的对谈

计者对谈手册时也许错过某些热门话题的颇受到影响。

皆部有效普遍性「External Validity」：为了获得对试验启动时摩托车汽车美国公司单打独斗的实际上相同意见，创则有者团队选项了来自实际上相同美国公司和的空复合的在生活中，且最多杰西是来自同一主管。共约13位研究员参与了此次研究已成果，但由于存量的可能，并只能须要要对启动时摩托车汽车美国公司试验所陷入的单打独斗顺利进到行了全方位的总结。

可靠普遍性「Reliability」：对谈的分派、激活和比对大多由本文的第一创则有者进到行时。通过由一个人进到行时所有步骤，并能在处理的资讯不够进到一步中的保有赞同普遍性。但对对谈codice_的标上和类群，长期存在一定相对的认知普遍性，不免实际来却说该创则有者的认知正确，这对研究已成果的可靠普遍性复合已成了单打独斗。

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研究已成果结果：31个单打独斗

请注意讲解本文的主要研究已成果结果，即31个新科技单打独斗。这些单打独斗划分基于故事情节的试验、基于CAD的试验、试验很高可靠性，以及试验分派共约四个课题（图1）。

本文中的对每一个单打独斗都顺利进到行了解码，例如「CH-A1」：「CH」为单打独斗一含义challenge的缩写，「A」亦然该单打独斗仅指「基于故事情节的试验」这一课题，「1」为顺序号码。

本文中的每位近日研究员的原话用斜体及下划线 的基本顺利进到行透露，并且对每位近日研究员也顺利进到行了解码，例如「ID13」：透露第13位近日研究员。

A、基于故事情节的试验 Scenario-based Testing

在对谈中的，提过的大多近单打独斗都与基于故事情节的试验「 SBT」 之皆。

CH-A1含义「terminology」：由于SBT框架现在还没在汽车美国公司试验不够进到一步中的制订，所以现在使用描画SBT不够进到一步的含义汇被用到时并不统合。一些近日的研究员指出，SBT的含义究竟实际上符合惯例是须要复查的。一位研究员却说：故事情节（scenario）这个含义很常闻，每个人都用它来特指实际上相同的进到去 （ID13） 。一些在生活中用到故事情节这个含义来描画CAD故事情节、试验用例，另一些人用到它来描画依靠指令核苷酸，这已成为了精准交流的阻碍。

CH-A2赞同的故事情节描画 「 consistent scenario deion」：故事情节描画的简化播放器并能不必要误可能，往往人们讨论相同的事情，但描画实际上相同；比如说（ID09） 。一位研究员提过的一个例子是关于故事情节开始点和告一段落点的统合假定。然而，创设一个赞同的故事情节描画播放器，以防范各种也许的摩托车故事情节的多样普遍性是带有单打独斗普遍性的。

CH-A3故事情节多样普遍性 「 complexity of scenarios」：回忆却说故事情节的多样普遍性，一位近日将启动时摩托车子系统空制的试验故事情节与副摩托车常规空制的试验故事情节顺利进到行了较为。副摩托车常规空制只能在利用计算机摩托车侦查的一个有界中的常规生命体副摩托车。近日相信，（启动时摩托车子系统试验）故事情节的多样普遍性往往较很高（ID02） ，以简单试验子系统中的的每个层级，例如，动则有规画。因此，对故事情节的描画和分派可能有很很高的立即；即便对于研究员来却说，也是如此。

CH-A4多空制故事情节描画 「 multifunctional scenario deion」：故事情节不仅在启动时摩托车汽车美国公司试验中的用到，而且在整合不够进到一步的各个或多或少都须要故事情节（ID13） 。它们也许使用规章旨在，也也许使用试验旨在。它们对故事情节描画有实际上相同的须要求量。据一位接颇受报导的研究员却说，就现在推断的手动报表来创设故事情节的各个层级而叹，要沿着整合和试验不够进到一步的所有阶段连结起来（故事情节的）可追溯普遍性仍然是不宜行的。

CH-A5故事情节和试验用例的耦合 「 coupling of scenarios and test cases」：为了借助于可追溯普遍性，须要将故事情节和试验用例的实际上相同元素的关系好像。为此，正如一位研究员所叹，须要为每个元素受益清楚的URL。然而，一位近日研究员透露，单打独斗是在于寻找试验用例和故事情节中间的的关系，也就是却说，要找出哪些故事情节真正亦然了这个试验用例，并且与之之皆（ID11） 。另一位研究员提过，试验用例和故事情节中间的的关系是他们现在遇闻的一个缺陷。对于传统的试验用例，例如马达程序在环（HiL），是在信号或多或少，而启动时摩托车背景下的故事情节是在交通运输或多或少。这使得无法清楚这两个元素如何一齐指导以及它们究竟须要一齐指导。

CH-A6赞同的故事情节转译 「 consistent scenario interpretation」：CAD常规工具的共约通似曾相识描画播放器并只能须要要CAD常规工具对该播放器借助于赞同的转译。然而，正如一些近日的研究员所提过的那样，须要在项目和CAD常规工具中间借助于故事情节的可结核，并须要要实际上相同的故事情节的可新科技普遍性。虽然有OpenSCENARIO[8]这样的简化播放器，但是对故事情节播放器的转译实际上相同，这就也许可能导致这样的缺陷浮现（ID08） 。

CH-A7故事情节受益 「 scenario elicitation」：在许多对谈中的，一个很重大的热门话题就是关于故事情节受益的热门话题。本题材相关到其中的一位研究员指出的缺陷：我要试验哪些故事情节？这是关键缺陷。我从哪里受益它们（ID05） ? 根据近日的其实，须要清楚哪些是之皆的似曾相识，以及如何受益这些似曾相识。这被相信是一个年初份的不够进到一步，因为随着启动时摩托车汽车的公布，之皆的故事情节也许可能偏离。这些在此之后故事情节也许只有在启动时摩托车汽车进到入举例来说交通运输之后才可能被清楚，并须要在持续试验不够进到一步中的寻找它们。一位研究员提过，通过大规模停靠注意到这些新故事情节在未来有非常大的潜质。然而，对于后台的近据处理，还须要做很多指导。其中的一位近日提过，对于基于故事情节的报表，有近故事情节选项在内，不应有统合的审核报表，这假定我们尽了一切也许来须要要汽车的安全。在公布规章用例的故事情节集之前，也许还有更长的路要走去。

CH-A8故事情节室内空间与楔形用例 「 scenario space and use of corner cases」：除了从注意到交通运输中的抽取故事情节皆，还长期存在通过结合几个故事情节维度来人为创造故事情节的也许普遍性。由于故事情节的表达式室内空间是无止境的，一些近日提过，须要有计算机系统显像故事情节室内空间的常规工具，以清楚以尽也许少的故事情节来其余部分故事情节室内空间。一位近日研究员提过，将故事情节的或多或少结合好像创设楔形用例是一个单打独斗：在我看来，单打独斗是在于如何计算机架构内容创设这些重新组合并启动时试验它们（ID06） 。

CH-A9故事情节分解已成 「 scenario generation」：在创设故事情节概念三维后，须要将故事情节变换已成故事情节描画语叹，随后通过CAD常规工具等分派。由于试验须要大量的故事情节，而一个故事情节制则有者要有近量化原点和清楚所有大多近人的行动，从而借助于短期内的交通运输状况；因此，一位研究员相信所有应该故事情节大多由手动创设是不也许的（ID10） 。

CH-A10 该中心上的SBT 「 SBT on proving grounds」：一位近日研究员提过当不仅须要考虑大多近人中间的相对于可能下，而且还须要考虑绝对可能下，比如变道须要挟发在场地中的的某个位置，这就特别带有单打独斗普遍性。该单打独斗也挟发了近期的其他几项单打独斗（CH-D2试验可能下的借助于和CH-D3粗略依靠交通运输大多近人）。此皆，在想象世界中的分派试验之后的安全缺陷也须要额皆追捧。

CH-A11故事情节相联「scenario concatenation」：正如一位研究员所却说，在该中心顺利进到行试验时，将多个故事情节相联已成一个年初份的链条，对于提很高试验星期可靠性颇为有益。然而，整合这样一种常规工具来清楚每个大多近人的相联原点是带有单打独斗普遍性的。

CH-A12试验进到行时的简化 「 test end criteria」：在告一段落试验的缺陷上，一位研究员辩解说明了如下：在某种相对上，我们须要却说： 我们试验得够多了。我们须要年末清楚，什么时候不太可能试验前提了（ID05） 。寻找可靠的试验进到行时的简化被相信是一个尚未应付的重要单打独斗，并且一位近日研究员将其视则有现在的研究已成果课题。

CH-A13与营收基准的较为 「 comparison to distance metrics」：由于SBT常规工具不是汽车美国公司餐饮业试验的经典常规工具，因此也许须要与现在用到的安全声明顺利进到行较为。现在，汽车往往是通过在道路上停靠超过一定的营收近顺利进到行试验的。此皆，统计平大多的事故间隔营收近可以描画事故挟发的也许普遍性。其中的一位近日研究员相信，一项单打独斗在于，要寻找试验故事情节和营收近中间的变换，以便与事故统计顺利进到行较为：我相信较大的单打独斗是寻找故事情节和营收中间的变换常规工具（ID07） 。

补遗辑者节目主持

在「A、基于故事情节1的试验」中的，

最整体的单打独斗是CH-A1含义赞同普遍性和CH-A2故事情节描画赞同普遍性；回到这两个，其他单打独斗都无从谈起了；

最艰难的单打独斗是基于故事情节的试验终止可能下，有近CH-A12试验进到行时的简化和CH-A13与营收基准的较为；

众所周知的单打独斗是对CH-A3故事情节多样普遍性的前提理解（即从对利用计算机摩托车侦查中的的一个有界顺利进到行试验的故事情节，到对ODD内的完整停靠侦查顺利进到行试验的故事情节），也是挟发近期很多单打独斗的根本根源；

最想象的单打独斗是，提很高故事情节的主干普遍性与分解已成及用到的可靠性；前者有近CH-A4多空制故事情节描画，以受雇整个VDF整合报表的既有用到的主干普遍性和赞同普遍性；后者有近CH-A7故事情节受益、CH-A8楔形用例、CH-A9故事情节分解已成、CH-A11故事情节相联等，提很高可靠性。

B、基于CAD的试验 Simulation-based Testing

基于CAD的试验及其新科技也是对谈中的的一个重要热门话题。一些研究员提过，仅靠举例来说世界的试验难以满足迫切须要要的试验须要求量，须要将试验不够多地转移到虚拟自然环境中的。然而，这也造成了了一些单打独斗：

CH-B1可称粹基于CAD的断定还不也许「purely simulation-based sign-off not yet possible」：一个关键的缺陷是，自然环境演示与想象相差颇多。一些研究员提过，现在还不也许实际上放弃举例来说世界的试验。其中的一位近日研究员相信近来该缺陷没什么有所突破（ID09） ，乃是有所突破是指可以在CAD自然环境中的顺利进到行既有的试验，特别是就此的断定与核准。CH-B1展现了现在举例来说世界和CAD自然环境中间仍长期存在差。

CH-B2CAD结果实际上正确度的清楚「determination of trustworthiness of simulation results」：为了只能将试验不够大相对地转移到虚拟自然环境中的，始终须要问道的一个缺陷是：我们什么时候可以所则有所为一个CAD试验结果（ID07）？ 一些近日提过，除了CAD的缺陷之皆，还须要只能清楚一个权重声明，即CAD能多好地亦然被测定汽车在举例来说世界的可靠性。据一位研究员却说，这对于清楚CAD试验应该可以取而代之举例来说世界试验的星期点是应该的。CH-B2展现了清楚CAD自然环境在亦然举例来说自然环境层面相对的难题。

CH-B3CAD常规工具审核 「 certification of simulation tools」：上述两项单打独斗相关的是CAD与想象较为的新科技难点，而对于ADS整合者来却说，艰难也许不够多的是寻找常规工具供应商，假定他们的CAD常规工具能受益实际上实际上正确的结果。一位研究员称，他不知道有谁能假定或直言须要要他们的CAD该软件好到甚至不须要顺利进到行举例来说的汽车试验（ID07） 。另一位研究员相信，为了确保基于CAD的试验正确顺利进到行，有应该用到经过审核的CAD常规工具。CH-B1和CH-B2就是CH-B3所描画的没审核常规工具的结果。

CH-B4正确试验用例究竟简单CAD试验 「 identification of simulation-suitable tests」：由于上述的单打独斗，并非所有的试验都能在虚拟自然环境中的顺利进到行。须要比对哪些试验可以在CAD自然环境中的顺利进到行，哪些试验须要在举例来说世界中的顺利进到行。你须要清楚，哪些可以用CAD 自然环境 顺利进到行试验（ID03） 。一位近日研究员却说，无论如何是对于某些试验来却说，要清楚其在CAD中的所须要的细节。

CH-B5推断出颇受到影响 「 unknown effects」：然而，想象世界中的也许仍有一些颇受到影响，是在CAD中的没难以实现的。因此，一位研究员提过，人们须要指出这样一个缺陷：究竟有我还没难以实现的颇受到影响（ID06） 。这同样适使用CAD的保真度和故事情节的还原度。

CH-B6CAD常规工具的选项 「 choice of simulation method」：一位近日研究员透露，在问道一项试验究竟简单在CAD自然环境中的顺利进到行的缺陷的同时，还须要暂时我打算如何顺利进到行演示（ID08）？ 顺利进到行CAD有实际上相同的方式将：开环试验（如摄像演示），闭环试验，或两者的复合。

CH-B7缺少CAD三维 「 lack of simulation models」：为了在CAD中的顺利进到行闭环试验，须要在此之后CAD三维，现在仍没现已成的产品。据一位近日透露，这些三维将是一个非常大的单打独斗（ID06） 。

CH-B8CAD三维假定 「 validation of simulation models」：这些三维和整个CAD自然环境也须要假定。然而，CAD三维的假定是一项带有单打独斗普遍性的侦查。正如一位近日研究员所却说：实质上，我们须要经过实际上假定的CAD自然环境。而这是颇为难以借助于的（ID07） 。

对谈中的突显了两种类DF的三维：副摩托车三维和传感CAD三维。

CH-B9副摩托车三维 「 driver models」：考虑附近交通运输的副摩托车三维是颇为多样的（ID05） ，并且缺少描画简化。

CH-B10传感CAD 「 sensor simulation」：使用传感CAD的三维须要很高总质量的自然环境三维，有近雷达站的外层光斑和相空传感的很高总质量可视化。正如一位近日的研究员所却说：就传感物理三维的总质量而叹，仍有非常大的改进到室内空间（ID05） 。另一位研究员将传感CAD视则有理论上的近期研究已成果课题。

CH-B11天气状况颇受到影响 「 weather effects 」 ：与 CH-B10之皆的是天气状况颇受到影响的热门话题，如漂流、雨、雾、雪或美里等对感知模块产生颇受到影响。一位研究员甚至提过 这是HiL试验的较大单打独斗（ID03） ， 因为天气状况可能颇受到影响多个传感，如相空、雷达站、激光雷达站和MRI传感等，所以须要在CAD子系统中的分别演示对这些传感的颇受到影响。

CH-B12试验普通人在CAD自然环境中的的应用该软件 「 integration of the test object in the simulation environment」：另一个热门话题是被测定汽车在CAD自然环境中的的应用该软件。据一位近日研究员称，由于被测定汽车和CAD的通信子系统有提前，因此这须要代价非常大的决心（ID03） 。

补遗辑者节目主持

「B、基于CAD的试验」中的的各个单打独斗中间两者之间关连普遍性颇为紧密。

在最底层，CAD子系统中的的自然环境利用计算机（CH-B7）、传感利用计算机（CH-B10），特别是天气状况颇受到影响下的利用计算机与CAD（CH-B11）本身就是公认带有单打独斗普遍性的新科技难题，也是造成了CAD自然环境可靠普遍性单打独斗的架构可能；

在中的层，三维的总括普遍性（CH-B8），CAD常规工具的总括普遍性（CH-B3），CAD结果的实际上正确度（CH-B2），暂时了采用CAD试验常规工具的可行普遍性（CH-B4）和选项普遍性（CH-B6）；

在最底层，也暂时了实际上基于CAD试验结果对ADS的断定还不也许（CH-B1）。

CH-B5推断出的颇受到影响，与CH-A7故事情节受益有一定的关连普遍性，从大规模停靠近据中的，受益和注意到故事情节，并能将不够多的、对ADS可靠性表现有颇受到影响的故事情节因素所纳入CAD试验，使得「故事情节还原度」提升，进到而对CAD常规工具指出在此之后立即，借助于「CAD的保真度」的提升。

CH-B9副摩托车三维则是和上述主旨相对于统合的一个层面。传统的副摩托车三维整体是仅指 「应激普遍性 」的。其中的一类是以副摩托车制动三维为亦然，在以微观关键时刻为考虑的蓄意动则有上，能较好地亦然副摩托车的 「应变灵活性 」。另一类是以跟禽三维为亦然的，在以一个系统交通运输流为考虑的基准上，能较好地亦然交通运输流动的 「特征 」。然而，面向ADSCAD试验所须要考虑的附近交通运输的副摩托车三维是 颇为多样的（ID05） ，尚待大幅度研究已成果。

C、试验很高可靠性 Test Automation

试验很高可靠性往往使用新科技普遍性试验的分派，但不限于试验不够进到一步的这一步。试验很高可靠性只能借助于可重复的试验，同时下降试验已运输成本和星期[9]。

CH-C1缺少试验很高可靠性 「 lack of test automation」：由于启动时摩托车汽车美国公司的试验指导量预期可能增很高，因此试验很高可靠性被相信是须要的。然而，现在试验不够进到一步中的很高可靠性的用到被相信不足以防范L4或L5的ADS试验须要求量。根据一位研究员的其实，试验很高可靠性须要大幅度考虑到VDF方式的所有层次，从该软件单元试验到汽车试验，并且相关试验用例的分解已成和试验分派。从近日的潜能来看，现在试验是手动进到行时的，或者在很小的相对上是很高可靠性的。但是，就多样普遍性而叹，这还没超过L4或L5的ADS所须要的相对（ID03） 。

CH-C2试验很高可靠性、普通人和基础设施中间的交互「interaction between test automation, object and infrastructure」：扩大试验很高可靠性的区域内，并从手动试验转回试验很高可靠性是带有单打独斗普遍性的。试验很高可靠性常规工具须要应用该软件在试验自然环境中的，并且须要创设与试验普通人和其他CAD常规工具（如自然环境CAD）的模块。应用该软件试验普通人、自然环境CAD和试验很高可靠性该软件即便如此是可行的，但这是一项带有单打独斗普遍性的侦查，直到所有进到去都按照短期内的方式将一齐指导（也参闻CH-B12），并且只有所有进到去都互联并意味着在一齐时，才能不必要在某些以前浮现缺陷（ID04） 。

CH-C3为施行试验所代价的精力 「 test implementation effort」：以前分派试验往往是价格低廉的，须要特定常规工具的，并且每次偏离子系统的细节时都须要手动操则有。试验用例是由人写的，因此试验用例只能被启动时翻译（ID01） ，例如，试验很高可靠性该软件的依靠回传。

补遗辑者节目主持

关于「C、试验很高可靠性」，总体可能是：在启动时摩托车汽车美国公司整个试验与假定报表中的，

区域内很高可靠性相对很高、既有很高可靠性相对较低；

CAD试验的很高可靠性相对很高、半出土文物或全出土文物试验的很高可靠性相对较低；

施行端的很高可靠性相对很高、回传/假定端的很高可靠性相对较低。

现在，跨常规工具跨子系统的瓶颈之一，仍是故事情节描画的赞同普遍性，有近描画（从用到者到该软件）的赞同普遍性和转译（从该软件到量化和施行）的赞同普遍性，所以与「A、基于故事情节的试验」中的的诸多单打独斗大概内部关连普遍性的。

D、试验分派 Test Execution

这个标题下的单打独斗与基于故事情节的试验、基于演示的试验和举例来说世界的试验都有关，因此是单独类群的。在下文中的，试验的分派被理解为试验列车运行之后的所有蓄意，可以是演示的列车运行，也可以是在该中心地上的停靠。

CH-D1试验副摩托车难以从内部干预试验不够进到一步 「 omission of the test driver」：当试验带有ADS的启动时摩托车汽车美国公司时，汽车不必颇受生命体试验副摩托车的依靠。因此，被测定汽车的动则有一般来说ADS的插值，并且只能轻易由试验副摩托车偏离。一位近日研究员举例到：则有为一个试验副摩托车，我只能再靠近一点分派转回，因为依靠汽车的不必是我，而是汽车在依靠（ID13） 。

CH-D2试验可能下的借助于 「 realization of test conditions」：难以实现装有ADS的启动时摩托车汽车美国公司在没生命体试验副摩托车的可能下能自行依靠汽车，因此借助于试验可能下的单打独斗就浮现了，许多研究员在对谈中的也都提过了这一点。在试验分派不够进到一步中的， 须要以某些试验可能下为前提，如交通运输可能所处某种相对的危险性，故事情节中的的某种似曾相识，或被测定汽车的某种内部子系统状态等。这个单打独斗的近期在于， 得借助于某些交通运输故事情节或似曾相识，才算是进到行时了试验旨在； 然而被测定汽车也许可能无意在此之后碰到该似曾相识（ID07） ，或不实际上符合试验设计者工则有人员的短期内，这使得试验分派不够加带有单打独斗普遍性，甚至是不宜借助于的。

补遗辑者节目主持

「CH-D2」也许是一个伪缺陷。针对在ODD内进到行时相对于年初份、完整、多故事情节其余部分的停靠侦查的L4启动时摩托车子系统，其试验不应 以故事情节室内空间为暴力手段；而不不应以试验用例（特别 以关键时刻、以试验可能下为架构的试验用例）为暴力手段。简叹之，试验提案须要给被测定子系统围起来应该的自主性室内空间，而非「扬言其恼羞已成怒」。最从内部的例子就是，针对带有一定预防普遍性安全灵活性的ADS，如何试验简化化的 「鬼等离子」 「转回」用例？

这个单打独斗不应挟发我们不够有所突破普遍性的思考，而不是企图去适配。究竟不应从“应激式”变换到“沉浸式”的试验思路？

CH-D3区内交通运输的各派系 「 coordination of the surrounding traffic」：其他交通运输大多近人的移动延展了一个故事情节的表达式室内空间。缺陷是如何借助于于附近交通运输大多近人的移动来创造似曾相识的变化，以及哪些移动是须要被考虑的。另一个单打独斗是寻找依靠常规工具，使附近交通运输的蓄意既举例来说又实际上符合故事情节立即。正如一位近日研究员所却说：艰难之一是如何各派系其他交通运输大多近人的运动（ID11） 。

补遗辑者节目主持

「CH-D3」这个单打独斗举例来说了两部分：相识 「WHAT 」和借助于 「HOW 」。

前者主要是围绕对试验故事情节的相识和连结起来，主要同方向大概关键时刻到片段，从试验工况到不够大区域内的故事情节（含不够多的交通运输大多近人及描画大多近人蓄意的维近）。是与CH-A3故事情节多样普遍性和CH-A11故事情节相联等一脉相承的单打独斗。

后者是借助于缺陷，有近在CAD中的的借助于和在场地试验中的的借助于。与CH-B9副摩托车三维和CH-C2试验很高可靠性、普通人和基础设施中间的交互等有关。

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与其他之皆研究已成果结果的较为

（1）与之皆现代科学研究已成果的对比

本文选定了两个类似的举例来说对谈方式将的研究已成果（[5]、[6]）顺利进到行了较为，实际对比主旨闻下表。

（2）究竟才有之皆常规工具防范上述单打独斗？

本文罗详见了现有的、防范前面指出的31个单打独斗的常规工具，共约划分3种相对（闻下表第三罗列「之皆历史文献」）：

可应付的：有之皆历史文献从内部防范该单打独斗

有糅合的：只能从内部与现有常规工具的关系好像，但有其之皆的单打独斗及互换的常规工具可糅合（蓝深蓝色）

仍纸面的：没互换的历史文献（黄深蓝色）

补遗辑者节目主持

在上述表格的侧（第四罗列），补遗辑者增很高了一罗列我国之皆建设项目与之的互换可能。粗略地较为了近期研发计划“新能源汽车美国公司”近期专项近4周内的6个之皆项目手册主旨（闻下表）与对本文31个单打独斗的呼应可能。

更进一步的也能看出，有些单打独斗不太可能超出了新科技研究已成果的实际来说，须要有很很高维度的接踵而来和其组织，或者两者的连结起来。

请注意接原文中的对该上述表格的必要讲解。

A、基于故事情节的试验

CH-A7：关于故事情节受益，[15]和[16]指出了近据马达和知识马达常规工具的阐述，可以被视则有大幅度研究已成果的起点。

CH-A3：为了防范故事情节的多样普遍性，指出了一个使用故事情节描画的六层三维[13]和三个抽象层次，即空制、逻辑和实际故事情节[12]。

CH-A2：简化化该小组还致力于为CAD整合赞同的故事情节描画语叹[8]。

CH-A12：试验进到行时简化的假定是一个理论上的研究已成果课题，可由[20]和[21]应付。

然而，对于将试验故事情节变换为营收基准（CH-A13）以及故事情节相联（CH-A11）等单打独斗，则没寻找之皆的历史文献。

B、基于CAD的试验

CH-B1：汽车美国公司餐饮业很似乎虚拟试验和举例来说中间的差异，这阻碍了可称虚拟试验。然而，ADS的之皆审核报表也也许糅合现有的自旋稳定依靠子系统（ESC）的基于CAD的审核报表[24]。

CH-B8：CAD三维假定的其他劝告，在[22]、[24]、[27]中的被报道。

CH-B10和CH-B11：对于传感三维，[29]对之皆利用计算机常规工具顺利进到行了历史文献综述。

CH-B5：[16]讨论了由于推断出因素所而遗漏之皆故事情节的缺陷，并且参闻了[25]和ISO/PAS 21448。

C、试验很高可靠性

CH-C1、CH-C2、CH-C3都是汽车美国公司餐饮业中的的热点热门话题。关于简化化模块和试验借助于的常规工具才有了一些，例如[31]和[32]。

D、试验分派

CH-D2：借助于试验可能下的单打独斗很突出，它被近日提及的分之一颇为很高，这也可以在[1]中的寻找。然而，克服这个缺陷的应付提案在历史文献和研究已成果项目中的讨论得极少。

CH-D3：[34]中的指出的一种使用网联和很高可靠性汽车组队各派系的常规工具，可以应用到依靠被测定汽车附近交通运输中的，尽管该常规工具的整合并不是为了使用启动时摩托车汽车美国公司的试验不够进到一步。同时，[33]中的可以寻找一种除此以外使用试验启动时摩托车汽车美国公司运动规画的常规工具，用到进到化插值来连结起来其他交通运输大多近人的原点。

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补遗辑者愿景

就此，补遗辑者希望讲解防范其中的3个单打独斗的提案。

CH-A4 多空制故事情节描画 => 故事情节类群

劝告一套可以受雇VDF整合报表（左侧和右侧），甚至AV整个有空体的所须要的、共约通的故事情节类群和基本化描画常规工具，保障故事情节的主干普遍性和赞同普遍性。

CH-A11 故事情节相联 => 年初份故事情节分解已成常规工具

通过将多个基元故事情节（举例来说一次交互动则有的MLT-故事情节）相联形已成多样年初份故事情节，受雇很高等级启动时摩托车空制多个蓄意年初份DFT的试验，勘查子系统的综合可靠性，提很高试验可靠性。

CH-B9 副摩托车三维 => 使用自演绎出故事情节分解已成的面孔摩托车三维

借助于对生命体副摩托车在自然交通运输中的的停靠原点的资讯，或借助于摩托车灵活性三维、心态和偏好三维、权衡动空三维等，以空器学习的常规工具获得个人化的面孔摩托车三维，分解已成自演绎出故事情节，乃至复合已成自演绎出试验子系统，提很高试验可靠性并并能注意到推断出（CH-B5）。

「参闻历史文献」

[1] P. Koopman and M. Wagner, “Challenges in autonomous vehicle testing and validation,” SAE International Journal of Transportation Safety, vol. 4, no. 1, pp. 15–24, 2016.

[3] C. Roesener, F. Fahrenkrog, A. Uhlig, and L. Eckstein, “A scenariobased assessment approach for automated driving by using time series classification of human-driving behiour,” in 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2016, pp. 1360–1365.

[4] A. Knauss, J. Schroder, C. Berger, and H. Eriksson, “Software-related challenges of testing automated vehicles,” in 2017 IEEE/ACM 39th International Conference on Software Engineering Companion (ICSE-C), 2017, pp. 328–330.

[5] A. Knauss, J. Schroder, C. Berger, and H. Eriksson, “Ping the ¨ roadway for safety of automated vehicles: An empirical study on testing challenges,” in 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2017, pp. 1873–1880.

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